鎌倉時代、武家の間には「椀飯」という正月に御家人から将軍に料理を献上する儀式があった。当初は鯉一匹など簡単な物であったが、室町時代になり武家の経済的政治的優位が確立し、幕府政治の本拠地も公家文化の影響が深い京に移るに至って、料理の品数も増え、料理自体にも派手な工夫が凝らされるようになった。特に室町幕府の将軍を接待する「御成」が盛んになってからは次第に宴会料理の形式が整えられていった。ここに本膳料理が成立したと考えられる。
式三献、雑煮、本膳、二の膳、三の膳、硯蓋からなり、大規模な饗宴では七の膳まであったとの記録もある。ただし、特徴的なのはこうした膳の多くが「見る」料理であり、実際に食べる事ができる料理は決して多くは無かった。この本膳料理は少なからず儀礼的な物であり、この後に能や狂言などの演技が行われつつ、後段と呼ばれるうどんや素麺といった軽食類や酒肴が出されて、ここで本来の意味での酒宴になった。なかには三日近く行われた宴もあったようだ。
献立としては一汁三菜、一汁五菜、二汁五菜、二汁七菜、三汁五菜、三汁七菜、三汁十一菜などがあったとされる。もっとも基本的な形は、本膳には七菜（七種の料理）、二の膳には五菜（五種の料理）、三の膳には三菜（三種の料理）を配膳するものである。
配膳の順序は、本膳、二の膳、三の膳、四の膳、五の膳の順にし、上座の客を先に、順次、下座の客におよぶようにし、最後に主人に配膳する。膳は、料理に呼気がかからないように両腕を伸ばし、身体から離して高めに捧げ持つ。
持ち方は、膳を先方に向け、左右の両縁にそれぞれ両手を掛けて、客の前、適当な位置に進める。本膳は客の正面に、二の膳は客から向かって本膳の右に、三の膳は同じく左に、四の膳は、本膳のむこうがわ、本膳と二の膳との間に、五の膳は、同じく本膳と四の膳との間にかけて置く。
本膳料理の「家元』ー室町時代の中期頃には、複雑になった本膳料理を専門に調理する料理流派が成立した。「大草流」「進士流」が有名で、『大草殿より相伝之聞書』など師匠から弟子へ一子相伝の料理の”秘法”を伝えていた。一方、礼法家の立場からは、本膳料理の食事作法を定めるようになり、小笠原流の『食物服用之巻』などのハウツー本が生まれた。
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